millis()

概要

millis()は、内部で保持しているArduinoを起動してからの時間をミリ秒単位で返します。

millis()のリファレンスはこちらをご覧ください。

ソースコード

millis()は、hardware/arduino/avr/cores/arduino/wiring.c に定義されています。以下に全ソースコードを示します。

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volatile unsigned long timer0_millis = 0;
 
unsigned long millis()
{
    unsigned long m;
    uint8_t oldSREG = SREG;
 
    // disable interrupts while we read timer0_millis or we might get an
    // inconsistent value (e.g. in the middle of a write to timer0_millis)
    cli();
    m = timer0_millis;
    SREG = oldSREG;
 
    return m;
}

millis()には、入力はありません。unsigned longを返します。

まず、状態レジスタを保存します。

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unsigned long millis()
    {
    unsigned long m;
    uint8_t oldSREG = SREG;

SREGは、ATMega328Pの状態レジスタです。

次に、割り込みを禁止した後、timer0_millisをmにコピーし、保存した状態レジスタをもとに戻し、mを返します。

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    // disable interrupts while we read timer0_millis or we might get an
    // inconsistent value (e.g. in the middle of a write to timer0_millis)
    cli();
    m = timer0_millis;
    SREG = oldSREG;
 
    return m;
}

cli()は割り込みを禁止するアセンブラ命令を実行するマクロです。

timer0_millisは、Arduinoを起動してからのミリ秒を保持している変数です。この変数は、TIMER0_OVF_vectという割り込みハンドラで設定されている変数です。

timer0_millisを直接returnせずに、いったん変数mに代入しているのは、割り込みを禁止した状態でtimer0_millisのコピーを作成するためだと思われます。SREG=oldSREGとして状態レジスタをもとに戻すと、割り込みが許可される可能性があり、その後、return timer0_millis()を実行してしまうと、書き込み中のtimer0_millisにアクセスしてしまう可能性があるのではないかと思われます(コメントからの類推です)

バージョン

Arduino AVR Boards 1.8.6

最終更新日

March 21, 2023

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